性病有很多种,包括淋病,梅毒,生殖器疱疹,尖锐湿疣,生殖道沙眼衣原体感染,这些疾病的传播途径,主要通过性行为传染,你只是内衣接触了公共的地方,然后接触了自己睡觉的地方,那么你叙述的情况不会被传染性病的,不必担心